Satu-satunya cara untuk mengelakkan kunci gimbal ialah menggunakan kuaternion dan bukannya euler untuk mewakili putaran. … Quaternion ialah perwakilan 4D yang mewakili putaran 3D, itulah sebabnya ia memadai untuk mengelakkan sebarang kekaburan, manakala euler ialah perwakilan 3D dan kesamaran kunci gimbal tidak boleh dialih keluar dalam perwakilan ini.
Adakah kuaterni menyelesaikan kunci gimbal?
Kita akan mendapat kelakuan yang sama jika kita menukar matriks dengan kuaternion. … Ini ialah sistem sudut Euler yang menggunakan kuaternion untuk mewakili dan menggunakan putaran, dan dengan itu turut mengalami kunci gimbal.
Bagaimana cara saya menghilangkan kunci gimbal?
Masalah ini boleh diatasi dengan menggunakan gimbal keempat, digerakkan secara aktif oleh motor untuk mengekalkan sudut yang besar antara paksi gimbal roll dan yaw. Penyelesaian lain ialah putarkan satu atau lebih gimbal ke kedudukan sewenang-wenangnya apabila kunci gimbal dikesan dan dengan itu menetapkan semula peranti.
Mengapa kunci gimbal menjadi masalah?
Masalah kunci gimbal boleh diatasi dengan menambahkan tahap kebebasan yang berlebihan dalam bentuk gimbal tambahan, sambungan tambahan pada lengan robot, dsb. Seperti yang anda tunjukkan keluar, ketunggalan di kutub perwakilan itulah masalahnya.
Adakah kunci gimbal buruk?
Oleh itu, jika gimbal "mengunci" bersama, anda tidak lagi mempunyai keupayaan untuk memberitahu orientasi anda dan oleh itu keupayaan anda untuk menavigasi adalahhancur.
